रोबोट सर्वो मोटर्स के प्रतिक्रिया प्रदर्शन में सुधार कैसे करें?
वर्तमान में, रोबोट प्रतिक्रिया गति और सटीकता के मामले में घरेलू और विदेशी उत्पादों के बीच अभी भी एक निश्चित अंतर है। इस समस्या को हल करने की कुंजी रोबोट के मूल घटक - सर्वो मोटर में निहित है। वर्तमान में, घरेलू रोबोट तेजी से विकास कर रहे हैं, खासकर औद्योगिक रोबोट के क्षेत्र में। हालांकि, घर और विदेश में रोबोट की गति और सटीकता में अभी भी कुछ अंतराल हैं। तो मुख्य बिंदु कहां है? Ikawakawa सर्वो मोटर आधिकारिक वेबसाइट के तकनीशियनों द्वारा निम्नलिखित समझाया गया है:
कुंजी रोबोट के मूल घटक - सर्वो मोटर में निहित है। रोबोट के संचालन के दौरान, सर्वो मोटर के आंदोलन का उपयोग स्वतंत्रता की कई डिग्री के आंदोलन को समझने के लिए किया जाता है। यदि रोबोट की चलती गति की गति और सटीकता अधिक है, तो सर्वो मोटर की प्रतिक्रिया गति और नियंत्रण सटीकता पर्याप्त उच्च होने की आवश्यकता है।
रोबोट के वास्तविक संचालन में, सर्वो मोटर अक्सर विभिन्न त्वरण, मंदी, आगे और विपरीत राज्यों में होती है, जो सर्वो मोटर की शॉर्ट-टाइम अधिभार क्षमता, जड़ता अनुकूलन सीमा, आवृत्ति प्रतिक्रिया बैंडविड्थ के लिए बहुत अधिक है, और गति / टोक़ प्रतिक्रिया समय। आवश्यकताओं।
सबसे महत्वपूर्ण संकेतकों में से एक आवृत्ति प्रतिक्रिया बैंडविड्थ है, जो यह निर्धारित करता है कि सर्वो प्रणाली आदेशों को कितनी तेज़ी से प्रतिसाद देती है। यह रोबोट डिजाइनरों के लिए चिंता का एक महत्वपूर्ण संकेतक है।
सर्वो मोटर आवृत्ति प्रतिक्रिया बैंडविड्थ की परिभाषा: सर्वो प्रणाली का अधिकतम साइन लहर आवृत्ति सर्वो प्रणाली का आवृत्ति प्रतिक्रिया बैंडविड्थ है। एक पेशेवर भाषा में वर्णित आवृत्ति है जिस पर आयाम-आवृत्ति प्रतिक्रिया -3 डीबी (-3 डीबी बैंडविड्थ) को क्षीणित किया जाता है, या आवृत्ति जिस पर चरण आवृत्ति प्रतिक्रिया 90 डिग्री से देरी हो जाती है।
अधिक विशेष रूप से, सर्वो ड्राइवर बैंडविड्थ के लिए परीक्षण विधि यांत्रिक मानक "एसी सर्वो ड्राइव के लिए सामान्य तकनीकी स्थितियां" (जेबीटी 10184-2000) में निर्दिष्ट है: ड्राइव साइन लहर गति कमांड इनपुट करती है, और इसकी आयाम रेटेड गति 0.01 गुना है कमांड वैल्यू आवृत्ति धीरे-धीरे 1 हर्ट्ज से बढ़ी है, और मोटर की इसी गति वक्र दर्ज की गई है। चूंकि कमांड की साइनसॉइडल आवृत्ति बढ़ जाती है, मोटर गति तरंग का चरण अंतराल धीरे-धीरे साइन लहर वक्र के संबंध में बढ़ता है, और आयाम धीरे-धीरे घटता है। आवृत्ति जिस पर चरण अंतराल 90 डिग्री तक बढ़ाया जाता है, सर्वो प्रणाली की चरण शिफ्ट की आवृत्ति बैंडविड्थ 90 डिग्री तक ले जाती है; कम आवृत्ति पर आयाम जिस पर आयाम 0.707 गुना कम हो जाता है, सर्वो प्रणाली-3 डीबी बैंडविड्थ के रूप में लिया जाता है।
यह कहा जा सकता है कि आवृत्ति प्रतिक्रिया बैंडविड्थ तेज़ी से, सर्वो प्रणाली तेजी से परिवर्तन के साथ आदेशों का जवाब दे सकती है, भले ही औद्योगिक रोबोट की कार्रवाई जटिल हो, फिर भी यह समय पर प्रतिक्रिया दे सकती है, और रोबोट की प्रत्येक संयुक्त स्थिति को नियंत्रित कर सकती है अपनी जगह रखना।
